こんにちは。
本当であれば先週は静岡マラソン、今週末はおでんフェアにミニロボも参加する予定でしたがコロナのせいで両方中止になってしまいました・・・。
ミニロボを宣伝するチャンスだったのに残念です・・・。
美味しいおでんを食べるチャンスも逃してしまい、更に残念です・・・。
黒はんぺんと卵が食べたかったです。

今日は今まで紹介してきた改造ミニロボの動画を紹介したいと思います！！

特にバランスも悪くなく操作しやすいミニロボが完成しました！！
操縦者の練習とキックの調整は必要ですが・・・。

動画の中で『音を聞き比べてください』や『スピードが違う説明もブログでします』等あったと思うので、その説明をしたいと思います。

ミニロボの重さは２台ともほぼ同じ、むしろさづかの方が軽かったのにスピードがITOロボの方が速かったのは何故か？？

その理由は、『ITOロボは試作ギヤを使っている』からなのです！

なんの試作ギヤなのかというと・・・

『高速ギヤ＆超速ギヤ』改良バージョンです！！

SR-02に合わせて改良したギヤをITOロボは装備しているのです！
音も静かになっていますしスピードも速くなっています！
音は動画だと分かりづらいのですが、実際に見てもらうと音の静かさと操作のしやすさが分かると思います！
しかも今回はノーマルギヤと同じように最初からランナーについていません！
バリを気にせず取付できます！

・・・素晴らしい！！

この素晴らしいギヤですが、現在試作調整中です！
近いうちに発売開始できると思いますので、発売をお楽しみに！！

・・・・と、新製品の発表記事みたいになってしまいましたが、以上が改造ミニロボの紹介でした！！
皆さんも今年一年一緒に戦う相棒を今のうちに作って、これから始まる大会に備えましょう！！
また皆さんの自慢のミニロボを取材させてくださいね！！

どんなミニロボが出てくるのかとても楽しみです！！
よろしくお願いします！！

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改造日記の補足として、ミニロボ改造のコツ(大人向け)を解説したいと思います。(by ITO)

● 速くするには!? (速くするためのオプションパーツは全部ついているものとします。)
まずは『軽量化』です。やっぱり軽い方が速いです。
最高速度は重さによってそれほど変わりませんが、軽い方が加速が速くなります。
ミニロボのコートは狭いので、最高速度で走り続けることはまずありません。
なので、軽く加速が速いロボットが最速といえます。

次に『重心バランス』です。上下の重心は低い方がいいです。
次に気にしなければならないのが、前後の重心位置です。
(ロボットを平らな面に置き、ロボットが前方に傾いたら前重心、後ろに傾いたら後ろ重心とします。)

速く走るための理想の重心は、『加速時にタイヤに一番負荷が掛かる重心バランス』です。
加速時、ロボットは必ず後ろに傾きます。(車に乗っている時の走り出しをイメージしてください。)
ロボットが後ろ重心だった場合、加速時、さらにロボットは後ろに傾くため、この時に一番負荷が掛かるのはタイヤではなく、後ろ側の支え(鋼球)です。
更に、ロボットの重心位置が高い場合、この現象が大きく作用しタイヤへの負荷がさらに減り、タイヤが空転、ロボットが操作不能になります。これが、ノーマルの状態のまま速度アップパーツをすべてつけると、ミニロボがくるくる回って操作出来なくなる現象です。

ロボットが前重心かつ低重心の場合、加速時、タイヤにしっかりと負荷が掛かります。タイヤに負荷が掛かると、タイヤがコートに押さえつけられるため、タイヤの回転が伝わりやすく、加速が速くなります。
※：ただ前重心ならばいいのではなく、前重心の中でもそのロボットに適した重心位置があります。調整してみてください。

最後に、『ギヤ』の作りこみです。
ミニロボのギヤやそれを支える支柱はプラスチックなので、金属製のギヤの様に隙間なく作ってしまうと、プラスチックの歪み等を吸収することが出来ず、動かなくなってしまいます。なので、ある程度隙間が出来るようにギヤと支柱の距離を設計上の理想距離よりも離して設計しています。(0.1~0.2mm)
その隙間の影響で回転時にギヤが暴れ、抵抗になっているようです。

ギヤが暴れた時の抵抗を低減する方法として、ギヤを加工する方法があります。
ファイナルギヤ、二段ギヤの下側の全周を10°くらいの角度で面取りすることで、抵抗を低減することが出来ます。(面取りの高さは0.2~0.3mm。)
(ファイナルギヤは六角形の支柱がある方を上側、二段ギヤは小さい歯車の方を上側とします。)
※：新『超速/高速ギヤ』はこの加工を盛り込んだ他、全体の歯型形状の精度も向上しました。
　    新『超速/高速ギヤ』の場合、ギヤの作りこみが不要になります。
　　　 (作りこみもミニロボの面白さの一つだと考えると、正直、やり過ぎたかもしれません・・・)

● 操作性を良くするには!?
操作性で一番重要なのが『重心バランス』です。
重心を低くすることにより、操作性が向上します。

ミニロボを操作する時、操作性が悪いと感じる原因は、ロボットの重心が速度変化(加速/減速)の時に不安定になるためです。
重心が高いと、加速時に後ろに傾いてしまいタイヤへの負荷が減ります、曲がる時には重心が曲がりたい方向の反対側に傾くため、片方のタイヤには負荷が掛かりますが、もう片方のタイヤへの負荷が減り、不安定な動作になります。

ミニロボを安定して走らせるには、低重心化が必須です。

『前後の重心位置』の違いによっても、操作性が変化します。
前重心は直進が安定しますが、曲がりにくくなり、重心を後ろにするほど曲がりやすくなります。
前後の重心位置を調整して、自分に合った操作性のミニロボを作りましょう！！

その他、質問等ありましたらコメントやLineでお問い合わせください。
また、大会に参加した時やITOがプラザの店番をしている時等に直接お問い合わせ頂いても結構です。

早くこのコロナ騒動が収まることを祈っています!!